賽前探營亦莊半馬 種子機器人怎么備戰
上午10點，N2按時開端“晨練”了。
N2是一款由松延動力研制的人形機器人，正在備戰2025北京亦莊人形機器人半程馬拉松。自4月初以來，它每天都會在北京海淀氣候科技園區的柏油馬路及水泥路上，各跑1小時以上。
這臺高1.2米、重30公斤的機器人跑起來時，金屬機械腿踩地會宣布“咚咚咚”的聲響，在穿上29碼的跑鞋后，聲響會顯著削弱。
N2穿鞋路跑測驗周悅/攝
它看起來身經百戰，肩部纏著銀色膠帶，多處關節有顯著的沖突劃痕、掉漆，跌倒后有洼陷，但這都不阻礙它履行操作員的遙感指令，完結走路、奔馳及揮手等動作。
假如用力踹上一腳，或是拉動它頸部的牽引繩，N2并不會跌倒，只會踉蹌幾步后站穩，持續奔馳；但若企圖將其抬起或懸空，金屬下肢會進行防御性掃踢。這些杰出的性能使它成為了亦莊馬拉松的有力競爭者。
N2的微弱競爭對手們也在活躍備賽，比方靈寶機器人公司的CASBOT SE、北京人形機器人立異中心的天工人形機器人等等。
2025北京亦莊半程馬拉松暨人形機器人半程馬拉松由北京市體育局、北京市經濟和信息化局、北京經濟技能開發區辦理委員會一起主辦，是全球首場專門為人形機器人設置的馬拉松競賽。賽事一經發布，便引發廣泛注重。
競賽原計劃4月13日舉行，由于氣候原因拖延至4月19日。半程馬拉松全長21.0975公里，現在人類半程馬拉松的世界紀錄為56分42秒。本次競賽，人類選手也能夠參賽可是成為了競賽的副角，他們將與人形機器人在同一條道路一起起跑，競逐冠、亞、第三名，以及完賽獎、最佳耐力獎、最佳人氣獎、最佳步態獎、最佳形狀立異獎等專項獎。
競賽7點30分鳴槍，主辦方估計，首位選手撞線時刻為8:30—8:40之間，首臺機器人撞線時刻為10:00—10:20之間。
機器人是怎樣備戰的
2025年1月初，得知北京將舉行首屆人形機器人馬拉松，靈寶機器人公司決議參賽。該公司具有兩款不同體型的機器人：CASBOT 01（身高1.8米、體重70公斤）與CASBOT SE（身高1.7米、體重48公斤）。
由于重心更低，速度和靈敏性更佳，終究SE被選中上場。
在路跑測驗中，SE已能跑完21公里。SE的每塊電池能續航1小時左右，要抵達結尾需替換四次電池，每次換電大約需求5分鐘。
依據賽事組織，每3公里就有一個補給站，機器人可在此彌補電池并做修理查看。當然，條件是它能順暢抵達補給站。
靈寶CASBOT聯合創始人兼運動智能中心負責人楊國棟告知經濟觀察報，機器人跑馬拉松并不需求像人類那樣進行綿長的操練，走路和跑步本就是它們的根底運動才能。
與偏重工廠作業才能的CASBOT 01比較，CASBOT SE的運動才能比較強。得知競賽音訊前，SE就已在實驗室的跑步機上進行日常測驗，每天至少跑半小時到1小時。
SE跑步時，工程師們也會在旁陪跑，一邊避免機器人跌倒，一邊記載續航、耐久和安穩性等數據。電腦上顯現的紅綠相間的曲線，好像機器人的心電圖，顯現著機器人的“生命體征”，若呈現電機過熱、關節松動或軌道不安穩，團隊會馬上停機查看并調整算法。
在一段時刻的實驗室操練后，靈寶CASBOT團隊將SE的速度操控在5公里/小時，SE本能夠跑得更快，“限速”的原因是，長時刻的高速運轉會對機器人的壽數和結構帶來較大損耗。
靈寶機器人正在備戰馬拉松受訪者/供圖
現在，1.65米以上機器人的平均價格在幾十萬元，各家公司都很注重實機測驗帶來的損耗。
4月初，SE開端進行野外路跑測驗。比較室內環境，野外地上硬度、沖突力更高，還可能有碎石等障礙物。若機器人不小心踩空或被絆倒，輕則關節受損，重則“缺臂膀斷腿”。
因而，靈寶CASBOT為馬拉松賽事專門規劃了一套算法模型：不只仿照草地、柏油路和上下坡等不同路況，還增加了數百條障礙物的反應數據，讓SE重復演練怎么穩住重心，進步安穩性。
楊國棟以為，比續航更難的是靈敏性的問題。比方，在跌倒后從頭爬起，人類只需求幾個簡略動作，但機器人需求多個關節合作，每個關節都要滿意適當高的力矩需求。
靈寶CASBOT SE有20多個自由度，自由度越多，機器人的靈敏性越好、能完結更雜亂的運動，這也就帶來了難度，適當于完結一個動作時要確保20多個“關節”在同一時刻段里相同安穩，不只需求算法滿足優化，機器人的結構也要滿足合理。
松延動力也在類似的時刻內開端備戰，但他們的戰略是“多機作戰”。松延動力算法副總裁崔文昊解說，公司組建了兩個部隊，每隊3臺機器人——1臺主力＋2臺備用。之所以如此“奢華”，是憂慮起跑時機器人扎堆磕碰，盡管暫時替換備用機會加時10分鐘，但也比“全軍覆沒”更保險。
松延動力的兩支部隊別離瞄準了不同方針：一隊力求“最佳步態”，讓N2的跑姿更擬人、更高雅；另一隊則尋求速度，配速能到達7—8公里/小時。
松延動力工程師修理N2機器人周悅/攝
高速度對硬件沖擊極大，他們曾在測驗中發現N2“腳踝”發力過猛，導致螺絲松動和金屬疲憊，不得不緊迫給它穿上一雙29碼的跑鞋，加裝了三個定位銷，纏上高強度膠帶，才暫時處理了沖擊力過大帶來的結構損害。
近期，松延動力的備戰團隊簡直連夜趕工，半夜里還在調試機器人而且選購跑鞋。
除了靈寶和松延動力，還有多支機器人團隊參賽。
一家曾在姑蘇備戰馬拉松的機器人公司創始人告知經濟觀察報，其人形機器人現在的接連跑步時刻、速度和安穩性都得到明顯提高，到達了賽事要求。他們一路踩了不少“坑”，但也收成了名貴的技能經歷。
一開端，他們更尋求速度，期望能讓機器人跑得更快一些，但很快發現速度快了非常影響機器人的安穩性和平衡度，所以他們換了別的一種思路——讓機器人的步態更像人。
功夫在場外
即使不是為了備戰本次馬拉松，曩昔一年，多家機器人企業都連續發布了“機器人跑步”的視頻，從開始需求鐵架支撐的“晚年步態”，到現在能夠自若完結奔馳、跳舞、打拳、翻跟頭等高難度動作，進化速度令人驚嘆。
前述姑蘇機器人公司記載了一款人形機器人從只會慢步到學會奔馳的全過程：
2024年2月，機器人只能緩慢地走路，每秒行走0.3米，還需求一只機器狗在前方牽引；
3月，它提速一倍，到達了每秒0.6米，成功解鎖箭步走；
4月，它初次在草坪、樹林等實在野外環境測驗；
6月，它現已能夠上下樓梯；
10月，它具有了自主運動才能，能從0.5米/秒瞬間加快至1.2米/秒，完結邊走邊跑。
“現在的人形機器人，跑步狀況越來越像人，并能在奔馳狀況下習慣馬路、跑道、草地、山坡等多種環境，它不只跑得快、跑得穩，還能跑得久?！鄙鲜鰟撌既艘宦芬娮C了人形機器人的生長。
多家企業表明，人形機器人的快速進化，離不開數據的堆集。它們會用動作捕捉設備收集專業跑者的步態，再經過軟件映射至機器人關節，幾秒的數據就能讓機器人學會最基本的跑步姿態。
不過，想要真實做到從慢跑過渡到快跑、辨認并逃避地上碎石、跌倒后敏捷爬起，則需求數百上千條數據樣本及算法迭代。
機器人的進化除了需求數據的“喂食”，還需求算法支撐。靈寶和松延動力都在逐漸測驗強化學習和仿照學習技能，這也是具身智能職業更先進的辦法。
松延動力工程師在仿真環境中操練模型周悅/攝
與傳統的準確動力學建模不同，新的辦法讓機器人在仿真環境中自己探索跑步的最佳戰略，模型驗證后再布置到實體機器人上測驗。
在操練前期，多款人形機器人常常跌倒，但2024年4月之后，它們簡直不會再跌倒，這首要得益于算法的改善：人形機器人開始采用了經典的運動操控道路，后來挑選了強化學習、仿照學習等辦法。
崔文昊介紹，松延動力會先在核算機上進行模型操練，仿照數千臺機器人在不同參數下的跑步場景。比方關節與地上的沖突系數、障礙物等。再將訓好的模型布置到實機測驗，而且依據記載數據再次迭代模型。這也是N2固定進行跑步操練的原因，簡略而言，跑得越多，進化越快。
此外，硬件與軟件的高效合作也是人形機器人“跑馬”的中心競爭點。若電機與操控軟件不匹配，機器人轉彎時，指令與關節運動視點有誤差，就簡單失去平衡而跌倒。
為應對不同硬件安裝需求，松延動力的實驗室就像一座“機器人修理廠”，螺絲、電機等零部件按類型分門別類擺在作業間里，多達上百種；修理東西掛滿了一面10米的墻面，僅扳手有近20種。
松延動力實驗室的東西墻周悅/攝
以N2機器人拿手的后空翻動作為例，崔文昊表明，工程師會依據機器人的動作需求（如后空翻、跑步或跳舞）替換不同的銅套或鋼套，以接受更大沖擊。為了讓機器人完結更優異的體現，每個硬件細節都要重復打磨。“這就像F1（一級方程式賽車）相同，要準確到每一個零部件”。
誰在注重這場馬拉松
金沙江創投辦理合伙人朱嘯虎在近期直言：“咱們最近幾個月正在批量退出人形機器人公司。能翻跟頭當然兇猛，可商業化途徑在哪？誰會買單？”一語點出職業現狀：跑步、翻跟頭是一回事，真實落地工廠、履行詳盡操作又是另一回事。
多位投資人告知經濟觀察報，今年以來，他們一直在尋覓優質機器人項目，人形機器人馬拉松是一個調查窗口。除了看誰跑得快，他們更介意以下問題：
其一，算法與技能才能。團隊是否用強化學習、步態研討做出擬人作用？大大都機器人停留在預設程序履行，無法自主決議計劃，還談不上老練。
其二，零部件與本錢操控。要害零部件是否自給？若高度依靠進口，生產本錢就很難降到合理區間。
其三，有用場景落地。除了科研或扮演，能否在工業、消費級范疇完結精細化操作？究竟跑步運動僅僅入門，操作著手才能才是商業化的要害。
在這些要素的考量下，投資人也常把國內的人形機器人與特斯拉Optimus、Figure等國外同類產品進行比照，并堅持審慎情緒。
在亦莊的賽道上的大都參賽公司以為，人形機器人的職業遠景非常明晰。
楊國棟表明，跑馬拉松并不能真實代表人形機器人的頂尖才能，例如從快走到慢走、從快跑到慢跑的切換，靈敏回身，跌倒后爬起，乃至進一步衍生到跳舞、打拳等動作，這些都比跑步難度更高。
在一些業界人士看來，操作才能比運動才能更具含金量，這決議了機器人能否進軍工業范疇并發明更高的商業價值。這比單純跑完21公里更為重要。
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修改｜金石
拍照｜黎曉亮
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